オイラー角？
11:43追記：
そもそもジャイロの値だと思ってたのは姿勢を計算した値だったっぽい (CMAttitudeというクラス名で気づきなさい)。
ジャイロの値を直接表してる構造体 (CMRotationRate) の説明を見ると "The X-axis rotation rate in radians per second." だから角速度取ってる。
まあどっちにしてもCMMotionManagerとかCMAttitudeとか使うのでこれまでと同じなんですが。
＃だから結局CMMotionManagerがない環境用に加速度センサの値を変換しないといけないわけで。。。
＃並進時の加速度から重力加速度を抽出するのどうすればいいんだろう？ 他のセンサがなくてもできるものなのかな？