ぷるぐらむ

[iPhone]あれ？　iPhoneのジャイロの値って

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Thu, 07 Oct 2010 11:12:00 GMT

オイラー角？

11:43追記：
　そもそもジャイロの値だと思ってたのは姿勢を計算した値だったっぽい (CMAttitudeというクラス名で気づきなさい)。
　ジャイロの値を直接表してる構造体 (CMRotationRate) の説明を見ると "The X-axis rotation rate in radians per second." だから角速度取ってる。
　まあどっちにしてもCMMotionManagerとかCMAttitudeとか使うのでこれまでと同じなんですが。
＃だから結局CMMotionManagerがない環境用に加速度センサの値を変換しないといけないわけで。。。
＃並進時の加速度から重力加速度を抽出するのどうすればいいんだろう？　他のセンサがなくてもできるものなのかな？

[iPhone][数学]三軸センサの値をロール・ピッチ・ヨー表現に変換する

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Wed, 06 Oct 2010 17:52:00 GMT

　なんとなくblogシリーズ。

　今日のメモは加速度センサの値からロール・ピッチ・ヨー表現の角度 (radien) を求める方法。
　正直機能のlongitudeから距離を求める問題と同じ問題。
＃またiPhoneな話です。

　CMMotionManagerとかで姿勢とか見てるとせっかく三軸ジャイロついてるのに加速度センサだけで姿勢みるのもなーとなる。
　そもそも加速度センサって加速度を測ってるから移動しながらとかだと静止状態の値とずれる。なのでジャイロがついているならジャイロで姿勢を見るべきなのだけど、今度はジャイロだけもせっかくの加速度センサがもったいない感じがする。じゃあ値を合成すれば良いですよねということで平均値を取ってみる。
　そのうち加速度センサの値が動いてる的な加速度なら重みを減らす的な工夫もしてみると良いかも？
　で、とりあえず個人的にラディアンなロール・ピッチ・ヨーが取れたほうがありがたいので加速度センサ側の値をロール・ピッチ・ヨーに変換して三軸ジャイロにあわせることを考える。

・加速度センサの値
　加速度センサの値は加速度を示していて、静止状態で重力方向に1.0Gになるようになっている。詰まり三次元のベクトル。ぴったり良い姿勢になったとき以下のような値をとる。

姿勢	x	y	z
縦持ち正方向	0.0	-1.0	0.0
縦持ち逆方向	0.0	1.0	0.0
横もち右側上方向	1.0	0.0	0.0
横もち左側上方向	-1.0	0.0	0.0
平置き仰向け	0.0	0.0	-1.0
平置きうつ伏せ	0.0	0.0	1.0

　と言うことは縦持ち正方向で持ったとき左右方向をx軸、上下方向をy軸、前後方向をz軸として、縦持ち正方向からx軸中心に縦持ち逆方向に回転させたときの値の変化は以下の値になるはず。

傾き	x	y	z
0	0.0	-1.0	0.0
30	0.0	-√3/2	-0.5
45	0.0	-1/√2	-1/√2
60	0.0	-0.5	-√3/2
90	0.0	0.0	-1.0
180	0.0	1.0	0.0

　x=軸なので変化しない
　y=sin(θ)
　z=cos(θ)
　と言うことね。これがそれぞれの軸に対して言える。

・成分の値から角度を求めるお話
　ならばここからは座標から角度を求めるときのいつもの話。
　tan(θ)=sin(θ)/cos(θ)=y/zでθ=atan(tan(θ))なのでatan(y/z)。これを三軸に対してやればよし。

　で、ジャイロから取れる値がx軸を左右、y軸を上下、z軸を前後の軸として以下の感じ。

プロパティ	意味
pitch	x軸中心の回転角
roll	y軸中心の回転角
yaw	z軸中心の回転角

　なので
　pitch = atan(y/z);
　roll = atan(z/x);
　yaw = atan(y/x);
　となると。
　実際動かして測定してみてどうなるかはそのうちまた別エントリで。

＃これって数学堪能な人なら4x4の行列掛けてやればよくね？　とかそういう話な気がする。。。

[iPhone][数学]二点の緯度経度から距離への変換

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Tue, 05 Oct 2010 20:01:00 GMT

　最近blogやってないなーとか思ったので思いつきでメモ代わりにするテスト。
　今回はGPSで位置情報とかもにょるときによくやるアレ。なんかがんばって考えたけどきっと車輪の再発明。
　著作権もへったくれもない内容とコードなのでまるパクリOK。なんかCocoa的なクラス名があったりObjective-C的な文法の部分があるのは適当になんとかしてね☆

・二点間の緯度から距離への変換
　ぼくのちきゅうはまんまるです。
　ぼくのちきゅうはえんしゅうよんまんめーとるちょうどです。
　都合でunsigned intにしてるけどdoubleのままとかいっそCLLocationDegreeとかで良い。

/**
 *  @brief  緯度差からメートル
 *  @param  CLLocation* location1 地点1
 *  @param  CLLocation* location2 地点2
 *  @par    詳細
 *          地点1と地点2の差を "角度" とおいた時以下の式でメートル単位の距離が求められる
 *          ここでは地球を球と仮定して求めている
 *          距離=赤道円周*(角度/360)
 */
unsigned int latitudeToMeter(CLLocation* location1, CLLocation* location2)
{
    double degree = fabs(location1.coordinate.latitude - location2.coordinate.latitude);
    return (unsigned int)(40000000.0 * (degree / 360.0));
}

・二点間の経度から距離への変換
　緯度は適当にもらったのの平均で計算。緯度差大きいときとかは考えない。いっそ地球が平面ならいいのに。

/**
 *  @brief  経度差からメートル
 *  @param  CLLocation* location1 地点1
 *  @param  CLLocation* location2 地点2
 *  @par    詳細
 *          地点1と地点2の差を "角度" とおいた時以下の式でメートル単位の距離が求められる
 *          ただし緯線に沿う方向の距離は緯度に応じて円周の距離が変わるため、事前に円周を求める
 *          円周=cos((緯度/180)*π)*赤道半径
 *          距離=円周*(角度/360)
 */
unsigned int longitudeToMeter(CLLocation* location1, CLLocation* location2)
{
    double latitude = location1.coordinate.latitude + location2.coordinate.latitude / 2;
    double r  = 40000000 / ( 2 * M_PI );              // 半径
    double r2 = cos( ( latitude / 180 ) * M_PI ) * r; // 目的の緯度の半径を求める
    double degree = fabs(location1.coordinate.longitude - location2.coordinate.longitude);
    return (unsigned int)(r2 * (degree / 360.0));
}

Google初C系言語Go

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Wed, 11 Nov 2009 12:12:00 GMT

　会社から規制されてないのをいいことにメモ。

＜後で読む＞

http://japan.zdnet.com/fyi/story/0,3800100774,20403341,00.htm?ref=rss
http://journal.mycom.co.jp/news/2009/11/11/025/?rt=na
http://golang.org/

＜/後で読む＞

今までどのぐらいプログラミング言語を触ってきたのか

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Sat, 09 May 2009 03:37:00 GMT

　ネタ元：

　なんか流行ってるみたい？　なので便乗。

HTML
DHTMLのためのJavaScript
HSP
C
C++
BNF（Bison/yacc）
Perl
Lisp
Prolog
ActiveBasic
ruby
Delphi
Python
Ada
NScript
Java
XHTML
C#
TJS2
KAG3
JavaScript
vim
PHP
VBA
Grass
Whitespace
Shakespeare
なでしこ
HQ9+
KEMURI
AAA

　後半の不真面目さが目につきます。変な言語ばっかやないかｗ

　ここまでは少なくともサンプルの実行はしてます。

　以下見ただけの（調べたけど実行したことないとか3秒で挫折したとか）言語。

Pascal（Delphiじゃないやつ）
D
Chef
Malborge
Brainf*ck
Oak
APL
Erlang

　あれー。なんかもっと一杯調べた気がするんだけどなー。環境残してなかったり記憶に残ってないぐらいだからどうでも良いんだけど微妙に引っかかるｗ

勉強会のこと書くの忘れてた

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Wed, 24 Sep 2008 18:00:00 GMT

　こないだの大阪勉強会でLTやりました。ソースぐらいは載せて置こうと思っていて一週間以上忘れてました。　と言うことでLTで使ったソースをペタリ。

　~~解説は後でLT資料をUPしますのでそちらをごらんくだしあ。~~

　資料うｐしました。こちらからどぞー。

　ソース中のタブがスペースに変換されるので実体文字参照に置き換えてみるテスト。

　資料はOpenOfficeで作ったものなのでパワポだとくずれるかもです。

そそのかした責任としてフォロー

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Tue, 16 Sep 2008 15:16:00 GMT

　この辺で追い詰められてる人がいますが、一気に色々話したせいでごっちゃになっているようなので一応フォローを。

A＜わからんときは理屈じゃなく利点から入るんだ！
Д＜な、なるほど、たとえば？
A＜デストラクタあるとリソース管理が楽になるよ！

　これはprototype.jsとかの話ではなくて、オブジェクト指向っていいよ！　って言っても中々納得させるのが難しいので、オブジェクト指向と考えずに便利な言語としてC++を使う理由に挙げるものです。

　でも便利な点から見ていったほうがなじみやすいよねと言うのはC++に限ったことではありませんよね。
　そこでセッションの題意に沿ってprototype.jsの便利な点で語るなら、ブラウザ互換を色々吸収してくれていることや、DOMの記述が省略できる (これ便利！)、クラスの定義が見た目わかりやすい。辺りだと思います。
　Ajaxに関わる部分も上げるならリクエストの発行が楽だとか、ブラウザの状態に合わせて実行される関数を変更できる。イベント制御周りが地味に強力などですか。

　クラスの定義が見た目わかりやすい＝クラスが作りやすいのは何がうれしいの？　の部分が理論は後回しにしろと言いつつオブジェクト指向の話になるんで説明に困るんですが、要するに機能より小さな単位での分割を促進するので、C言語で機能単位にファイルを区切っているようなやり方よりも小さく分割して整理することが容易であると言うことです。オブジェクトの関係の階層と言う形で設計上の依存の階層を表現できるのも魅力ですね。良くあるオブジェクト指向の説明ですよね。
　石掘る猫さんは500行程度のプログラムで一杯一杯だと言ってますが、500行のプログラムも20個集まれば10000行なわけです。それぞれに絡むので10000行だと大変なわけですが、500行のモジュール同士がそれぞれ独立なら20個作る手間だけで済むわけです。それを目指すのが構造化とかオブジェクト指向なんですね。

これをjavascriptに当てはめると、参照されなくなったリソースはいつか誰かが回収してくれる！となるのでしょうか。話が終わってしまった！

　ごめんなさい。JavaScriptにデストラクタないです。deleteしてあればメモリはガベコレ時に持っていってくれますがその他のリソースはまんまとリークです。
　結局malloc/freeやfopen/fcloseの関係と変わってなくて面倒ですよね。デストラクタ万歳。

掲＜アクセス指定ができるよ！

不便なだけにしか思えない私は、致命的な非オブジェクト脳なのでしょうか。公開すべきでないリソースを隠蔽するのは一理ありますが、結局どこかで欲しくなってpublicにおいてしまいそうです。どうやらそれでは駄目で、ちゃんとリソースを再配置しアクセス経路を管理するのが正しい道のようです。javascriptに当てはめると…あれ？

　予期せぬアクセスを防ぎたいのです。あるリソースに対して0～9の値しか設定できないのなら0～9以外はエラーを返す関数で包んでやるべきです。オブジェクト指向言語でのアクセス権限の設定とアクセッサメソッドはむき出しのリソースとそれを利用するAPIを用意して使わせるより強制力の強いやり方になってます。
　JavaScriptだとアクセス制御の構文が追加されるのは未だ迷走中の2.0からのようです。

というわけで、次は「prototypeで抽象化」を考えてみたいと思います。

　楽しそうなのでいつでも相談に乗ります。長月なりのオブジェクト指向観でしか話せませんが、わんくまには達人がたくさんいるので色々な人に聞いてみるといいと思います。

C#とASP.NETのオススメ書籍教えてください

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Thu, 11 Sep 2008 13:48:00 GMT

　C#とASP.NETを勉強しなければならない事情ができました。
　ですがどちらもアンテナはってないので書籍の情報とかがなくてどの本買えばいいかいまいちわかりません。
　ぼちぼちやるならはずれ引いてもいいんですが、今回ちょいと急ぎなのでお知恵を貸してください。

　・C#やるならこれは読め！　な一冊
　・C#やるならこれは手元においておけなリファレンス
　・ASP.NETやるならこれは読め！　な一冊
　・ASP.NETやるならこれは手元においておけなリファレンス

　以上を教えてください。
　教えてくださった方には心からのありがとうをプレゼントｗ

よし、ちゃんとC++/CLI勉強しよう

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Mon, 08 Sep 2008 16:30:00 GMT

　ゆっくりこっそりとC++ + Boostでこさえてたアプリがあるんですが、どうも実現したい機能がリフレクションを使わないと書けないかめんどくさいようなのでBoostあきらめてC++/CLI勉強することにしました。

　んでその実現したい機能をメモ。(実はこれが本題)
　自分にしかわからないメモなのでスルー推奨。

・Type.getType()相当のプリミティブ
・Invoke()相当のプリミティブ
　があれば文字列をえっちらおっちらこさえれば.NET Frameworkのコードが呼べるはず。
　これならスタック二段増えるだけなので手間じゃないはず。(文字列こさえるのはともかくとしてね……)
　大本のプリミティブの下に積んでやれば下位互換性も保たれる。

　これでもわかっちゃう人は相談にのってくださいｗＷｗ

東京勉強会#22

長月葵 -aoitan@wankuma.com — Tue, 15 Jul 2008 19:35:00 GMT

　酢酸と行ってきました東京勉強会#22。
　前日に中さん~~濃く竜~~黒龍さん、kokaさん、rafaleさんとラーメン食べてたにも関わらず一言も漏らさずにサプライズを演出してみました。
　案の定のんちゃんや中さんが驚いてくれてご満悦でしたよ。

　肝心のセッションはアキラさんのC++0xがお目当て。これがなかったらいきませんでした。期待通りεπιさんと出水さんもいて濃ゆいお話が聞けました。
　いいですねわんくま、わんくま以外ではこんな話できるつながりないです。
　他の人のセッションは寝不足のせいであんまり頭に入ってません（ちょｗｗｗ
　一応公称囚人信者で建前上囚人さんに会いに行ったことになっているので囚人さんのセッションはある程度覚えてます。変換中なのに確定文字列押しのけるんですよね？(そこしか覚えてな……

　懇親会ではC++組に絡みにいきました。程なくεπιさんとmeltさんも寄ってきて面白そうな雰囲気に。飲みの席でプログラミングの話になるのもわんくまいいなあと思ったところですね。同僚と飲みにいくと愚痴かアニメの二択です。
　あとεπιさんにも突っ込まれましたが自己紹介ｇｄｇｄなのは毎回の事なので仕様と割り切ってもらえると助かります。

　二次会以降はカラオケ組に。オール前提で朝にチケットを取ってあったので当然三次会以降もカラオケです。
　一番しばり＝＞アニソンしばり＝＞えムナウさんしばりと縛られ続けたカラオケですがこういうの却って面白いですね。

　四次会はFirst Kitchen。かるぼさんのぐったり感が印象的でした。お疲れ様です。
　でも一番印象に残ったのがおでんさん。あなたそれ車買えますよ、新車で。

　帰り道は寝てたので記憶ないです。大阪から関西本線に乗ったつもりで環状線に乗った上に終点まで寝過ごしてユニバーサルシティの方に行ってしまって余分に一時間掛かったとかほほえましいエピソードなんて憶えてません。

　とりあえず今後関東の勉強会行くことがあってもオールはすまいと心に決めた長月でした。